Der @PatBuhubi Twitterfahrer ist gefahren!

Wir haben gestern zum ersten Mal alle Komponenten des @PatBuhubi Twitterfahrers zusammengesetzt und das Ding ist tatsächlich auch schon gefahren! So sieht das Gerät nun aus:

Die wesentlichen Einzelteile: Light Blue Bean zur drahtlosen Kommunikation mit dem Laptop, ein Arduino Motorshield, das auf ein Arduino Uno gesetzt ist, um die Fahrroutinen auszuführen.

Die wesentlichen Einzelteile:
Light Blue Bean zur drahtlosen Kommunikation mit dem Laptop, ein Arduino Motorshield, das auf ein Arduino Uno gesetzt ist, um die Fahrroutinen auszuführen.

Man sieht auf dem Foto folgende Komponenten:

  • das große weiße Teil mit dem massiven blauen USB-Kabal ist der Akku, der das Arduino Uno mitsamt Motorshield mit Strom versorgt. Aus diesem Akku ziehen auch die beiden Motoren ihren Strom.
  • hinter dem Rad in Vordergrund sieht man ein hellgelbes Teil mit einer silbernen Kappe, das ist einer der beiden Motoren, die direkt an die Räder angeschlossen sind. Um geradeaus zu fahren, werden beide Motoren synchron in eine Richtung gestartet. Um links oder rechts herum zu fahren wird jeweils nur ein Motor gestartet, und um rückwärts zu fahren, werden wieder beide Motoren zusammen in die andere Richtung gestartet.
  • Mit dem dicken blauen USB-Kabel ist das Arduino Uno Board mit dem Akku verbunden. Das Arduino Uno übernimmt die Steuerung der Motoren (also o.g. Aktionen für die Motoren). Auf das Uno Board ist ein sog. Motorshield gesetzt. Dieses Motorshield verhindert u.a., dass bei nachrollenden Motoren Strom zurück ins Uno Board fließt, was dieses u. U. beschädigen könnte.
  • Über die vier bunten Käbelchen links im Bild erhält das Arduino Uno kleine Impulse von der Light Blue Bean. Impuls auf dem roten Kabel heißt: “Fahr vorwärts”, auf dem gelben “Fahr links”, auf dem blauen “Fahr rechts” und auf dem grünen “Fahr zurück”. Damit das Uno diese Impulse erkennen kann, hat Leo die PINs A0 bis A3 als digitale Inputs definiert.
  • Die Light Blue Bean empfängt via Bluetooth nichts weiter als die Werte 1, 2, 3 oder 4. Wenn sie eine 1 empfängt, gibt sie einen Impuls auf das rote Kabel (also auf ihren PIN 1), bei einer 2 auf das gelbe Kabel usw.
  • Die Logik, wann eine 1, 2, 3 oder 4 an die Light Blue Bean geschickt wird, läuft auf meinem Laptop. Dort habe ich ein Node Red Environment laufen, das mit der Light Blue Bean via Bluetooth kommuniziert.
  • In dem Node Red Environment befindet sich ein Twitter-Modul, das mit dem Account @PatBuhubi bei Twitter angemeldet ist und alle Tweets der Twitterer*innen empfängt, denen @PatBuhubi folgt.
    • Wenn einer dieser Account nun zum Beispiel exakt “go left” twittert, sieht das Node Red Twitter Modul das und wandelt diese Schlüsselphrase “go left” in den Wert 2 um und schickt ihn an die Light Blue Bean.
    • Die Light Blue Bean hört “2” und gibt entsprechend einen Impuls auf ihren PIN 2, der mit dem gelben Kabel mit dem PIN A1 des Arduino Uno verbunden ist.
    • Das Arduino Uno erhält den Impuls und weiß nun, dass es die Fahrroutine “Fahr links” ausführen muss.
    • In dieser Routine sagt das Uno dem einen Motor “fahr mit Speed x für Dauer y”, während es den anderen Motor still stehen lässt. Der Roboter macht eine Drehung nach links.

Was wir vergessen haben

  • Wir müssen nach einmaliger Ausführung auf der Light Blue Bean alle PINs wieder ausschalten, sonst fährt der Roboter so lange links rum, bis er einen neuen, anderen Befehl erhält.
  • Das ist aber eine Kleinigkeit, die wir bis zum nächsten Dojo schnell im Programm Code der Light Blue Bean korrigiert haben werden.

Was noch zu tun ist

  • Wir müssen die Tweet-Auswertung noch verbessern, zu Testzwecken haben wir mit sog. “Injections” gearbeitet, damit wir nicht ständig so viel twittern müssen. Ausserdem verhindert Twitter, dass man mit dem selben Account den selben Tweet mehrfach nacheinander absetzt.
  • Wir müssen noch einen Stift an dem Gerät anbringen, damit es auf dem Untergrund, auf dem es fährt, eine Linie hinterlässt. Der Stift muss so angebracht sein, dass er in alle Richtungen flexibel ist, damit das Gefährt nicht am Stift hängen bleibt

Pausanias

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